太极枪身长、锋利、使用灵便，取胜之法精微独到，杀伤力大，为其他兵器难以匹敌，故称之为“百兵之王”。
太极拳吸收枪技形成太极枪，有的人称之为太极杆，或称粘枪。据传杨露禅（1799—1872）曾传有太极粘黏十三枪，其中包括四散枪、掷摔枪和缠枪之一路。用十三个字表示太极杆的技法，也就是“太极杆十三字诀”：开、合、崩、点、劈、扎、拨、撩、缠、带、滑、截、挑。太极粘黏十三枪，即"太极十三枪”。据杨澄甫《太极拳使用法》的记载四散枪、粘黏四枪、掷摔四枪、缠枪一路。
其中对于“四散枪”，《太极散枪名称》和《太极散枪图解》作了记载。其动作名称如下：“第一枪：怪蟒钻窝；第二枪：仙鹤摇头；第三枪：鹞子擒雀；第四枪：燕子穿帘。”太极三枪包括：第一枪：分心就刺似怪蟒；第二枪：仙鹤摇头斜刺膀；第三枪：鹞子扑雀刺足式；第四枪：飞燕投巢刺面上。
“粘黏四枪”在杨澄甫的《太极拳使用法》中没有名目，只有图解，由图解可见，“粘黏四枪”与“四散枪”类似，都是以“刺”为主的双人攻防练习。
所谓“掷摔四枪”，其名称为“采、挒、掷、铲”，有图解，它主要是对于“刺”的防御反攻之法。以“采枪”护胸，“洌枪”护腿，“掷枪”护肩，“铲枪”护喉。
“缠枪一路”取粘黏连随之意，以不丢不顶，轻灵缠绕为用，乃千变万化之总理。
董英杰在《太极拳释义》中对于十三枪的叙述为：
第一枪刺心，第二枪刺腿，第三枪刺膊，第四枪刺喉（以上为粘黏四枪）。第一枪刺心，第二枪刺膀，第三枪刺足，第四枪刺面（以上为四散枪，总上八枪为体）。第一枪探枪，第二枪挒枪，第三枪掷枪，第四枪铲枪（以上四枪为用）。第十三枪为缠（即如司令，万法可用）。
傅钟文所传“太极枪十三法”是十三枪连续的双人对练套路，名称依次为：平刺心窝，下刺脚面，斜刺膀尖，上刺咽喉；平刺心窝，斜刺膀尖，下刺脚面，上刺咽喉；挒，掷，崩，劈，缠。
李雅轩所传又把“平刺胸口，斜刺膀尖，下刺小腿，上刺咽喉”称为“四粘枪”，把“怪蟒钻心刺心窝，仙鹤摆头刺膀尖，鹞子扑雀刺脚背，飞燕投巢刺面门”称为“四离枪”。
李万成所传有太极十三杆套路，其名称顺序为：
绷（崩）一杆，青龙出水，童子拜观音，饿虎扑食，拦路虎，拗步，斜披，风扫梅，中军入队，宿鸟入巢，败势，狸猫扑鼠，手挥琵琶势。
除“十三枪”或“十三法”之外，《太极拳使用法》中还有其他说法，如：“枪分采、挒、靠、去、撮、掷。”单练对练用功纯熟，又变化各种秘法。有三转九花金鸡乱点头（身前后合劲）、遇敌必胜回马枪（败中取胜）、八步赶船追命连环枪（足尖点地）、拨草寻蛇枪（两膀左右分劲）、纷纷瑞雪梨花枪（练此不易）、绞龙摆尾扫地枪（在腿腕）、太上压顶枪（此枪自上而下）、圆转如意枪（从心所欲）。
十三枪外变出八枪，用功日久自得之。“你枪扎，我枪拉，你枪不动我枪发。你枪来似箭，我枪拨如电。你枪金鸡乱点头，我枪拨草寻蛇也不善”。
关于太极杆和戟的关系陈炎林在《太极拳刀剑杆散手合编》中说：“斯种扎杆，练法用法，含有画戟与大枪二种。近人若以之全为大枪者，实误。”戟，最早是由矛和戈组合而成的一种兵器，后来形制有所变化。如“方天画戟”就是戟的一种常见的重要形制（如图1）。
关于太极枪与太极戟，曾昭然在《太极拳全书》中介绍了杨澄甫对于戟的优缺点的论述。
曾昭然说：“澄甫师常答余问，谓戟之长处在易于缠敌之武器，且易占便宜，而对盾尤能发展其效用，因其有回钩，使盾无法防御也。然其短处在头部颇重，如秤砣虽小，可抵衡秤头方面甚大之重量，故两臂膀劲力非甚足，极难使用之并臻于灵活也。太极戟之式及攻守方法大致与太极枪同，所异者缠戟方法耳。其法甚简，只一回钩、一铲戟及一横摆而已。”
杨式太极枪的单人练习方法，最基本的就是“抖杆”，或称“扎杆”、“捅杆”。其目的首先是为了增长功力，其次是杆法的运用。练习方法，各人传授不一。杨澄甫《太极拳使用法》所传仅有二式，此外介绍了利用树木的练法。陈炎林《太极拳刀剑杆散手合编》中介绍三式。曾昭然《太极拳全书》中介绍四式。
【双人对练法】
杨式太极枪双人对练，亦称“黏杆”、“扎杆”、“缠枪”等。主要练习粘黏劲，为杆法应用之基础。分为“双人平圆黏杆”（如图2）、“双人立圆黏杆”（如图3）、“双人活步粘黏四杆”、“双人活步粘黏十三杆”等。
【双人活步粘黏十三杆】
双人活步粘黏十三杆，是将十三枪的动作综合起来的对练套路，最基本的顺序就是傅钟文所传“太极十三法”：平刺心窝，下刺脚面，斜刺膀尖，上刺咽喉；平刺心窝，斜刺膀尖，下刺脚面，上刺咽喉；拨、掷、崩、劈、缠。甲进乙退十三枪，然后乙进甲退十三枪，如此反复循环。双人活步若至功深熟练时，就可以不分顺序，任何部位都可以随意刺，方向也可以随时改变，化方也可以随化随发。
